鲸是分为两大类的，一种叫须鲸，另一种则是齿鲸。鲸目是哺乳纲下设的一个传统分类单元，包含现存约90种体态似鱼、皮肤裸露的水生哺乳动物和它们已灭绝的早期亲族。鲸类的前肢进化为鳍，后肢退化，并生出水平的尾鳍。鼻孔移生至头顶，须每隔一段时间将鼻孔露出水面置换氧气。无耳廓，但听力极佳。
分子系统学研究表明，鲸目起源于偶蹄目，与河马为姐妹群，因此未包含鲸类的偶蹄目是并系群。
鲸与河马的最近共同祖先，是6000万年前由反刍动物分化出的半水生杂食动物，其中一支在5400万年前的始新世从南亚等地入水生活，逐渐演化为完全水生的鲸类，并扩散至全球各大海域，部分种类还进入内陆河流及湖泊。
鲸类为现代哺乳动物中最适应水中生活者，在从陆生向水生转变的历程中，演化出近似鱼类的外形，同时体毛退化，汗腺和皮脂腺也随着鲸类最终完全水生而退化。
