FreeRTOS和UCOSIII哪个更适合
一、freeRTOS比uCOS II优胜的地方：
1。内核ROM和耗费RAM都比uCOS 小，特别是RAM。 这在单片机里面是稀缺资源，uCOS至少要5K以上， 而freeOS用2~3K也可以跑的很好。
2。freeRTOS 可以用协程（Co-routine），减少RAM消耗（共用STACK）。uCOS只能用任务（TASK，每个任务有一个独立的STACK）。
3。freeRTOS 可以有优先度一样的任务，这些任务是按时间片来轮流处理，uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级。因此，理论上讲，freeRTOS 可以管理超过64个任务，而uCOS只能管理64个。
4。freeRTOS 是在商业上免费应用。uCOS在商业上的应用是要付钱的。
二、freeRTOS 不如uCOS的地方：
1。比uSOS简单，任务间通讯freeRTOS只支持Queque， Semaphores， Mutex。 uCOS除这些外，还支持Flag, MailBox.
2。uCOS的支持比freeRTOS 多。除操作系统外，freeRTOS只支持TCPIP， uCOS则有大量外延支持，比如FS， USB， GUI， CAN等的支持3。uCOS可靠性更高，而且耐优化，freeRTOS 在我设置成中等优化的时候，就会出问题。
uC/OS-II的中断机理
在嵌入式操作系统领域，由Jean J. Labrosse开发的μC/OS，由于开放源代码和强大而稳定的功能，曾经一度在嵌入式系统领域引起强烈反响。而其本人也早已成为了嵌入式系统会议（美国）的顾问委员会的成员。不管是对于初学者，还是有经验的工程师，μC/OS开放源代码的方式使其不但知其然，还知其所以然。通过对于系统内部结构的深入了解，能更加方便地进行开发和调试；并且在这种条件下，完全可以按照设计要求进行合理的裁减、扩充、配置和移植。通常，购买RTOS往往需要一大笔资金，使得一般的学习者望而却步；而μC/OS对于学校研究完全免费，只有在应用于盈利项目时才需要支付少量的版权费，特别适合一般使用者的学习、研究和开发。自1992第1版问世以来，已有成千上万的开发者把它成功地应用于各种系统，安全性和稳定性已经得到认证，现已经通过美国FAA认证。 μC/OS-II可以大致分成核心、任务处理、时间处理、任务同步与通信，CPU的移植等5个部分。核心部分(OSCore.c) 是操作系统的处理核心，包括操作系统初始化、操作系统运行、中断进出的前导、时钟节拍、任务调度、事件处理等多部分。能够维持系统基本工作的部分都在这里。任务处理部分(OSTask.c) 任务处理部分中的内容都是与任务的操作密切相关的。包括任务的建立、删除、挂起、恢复等等。因为μC/OS-II是以任务为基本单位调度的，所以这部分内容也相当重要。时钟部分(OSTime.c) μC/OS-II中的最小时钟单位是timetick（时钟节拍）。任务延时等操作是在这里完成的。任务同步和通信部分 为事件处理部分，包括信号量、邮箱、邮箱队列、事件标志等部分；主要用于任务间的互相联系和对临界资源的访问。与CPU的接口部分 是指μC/OS-II针对所使用的CPU的移植部分。由于μC/OS-II是一个通用性的操作系统，所以对于关键问题上的实现，还是需要根据具体CPU的具体内容和要求作相应的移植。这部分内容由于牵涉到SP等系统指针，所以通常用汇编语言编写。主要包括中断级任务切换的底层实现、任务级任务切换的底层实现、时钟节拍的产生和处理、中断的相关处理部分等内容。 2.1 函数调用和中断调用的操作MSP430最常使用的C编译器应该就是IAR Embedd-ed WorkBench。对于这一编译器来说，通过分析和研究，发现它有以下规律。 如果是函数级调用，编译器会在函数调用时先把当前函数PC压栈，然后调用函数，PC值改变。如果被调用的函数带有参数，那么，编译器按照以下的规则进行。最左边的两个参数如果不是struct（结构体）或者union（联合体），将被赋值到寄存器，否则将被压栈。函数剩下的参数都将被压栈。根据最左边的那两个参数的类型，分别赋值给R12（对于32位类型赋值给R12:R13）和R14(对于32位类型赋值给R14:R15)。 如果是在中断中调用中断服务子程序的话，编译器将把当前执行语句的PC压栈，同时再把SR压栈。接着，根据中断服务子程序的复杂程度，选择把R12~R15中的寄存器压栈。然后，执行中断服务子程序。中断处理结束后再把Rx寄存器出栈，SR出栈，PC出栈。把系统恢复到中断前的状态，使程序接着被中断的部分继续运行。图3 中断发生时的任务栈压栈操作2.2 任务级和中断级的任务切换步骤和原理(1)任务级的任务切换原理μC/OS-II是一个多任务的操作系统，在没有用户自己定义的中断情况下，任务间的切换步骤是这样的：任务间的切换一般会调用OSSched()函数。函数的结构如下：void OSSched(void){关中断如果（不是中断嵌套并且系统可以被调度）{确定优先级最高的任务如果（最高级的任务不是当前的任务）{调用OSCtxSw();}}开中断}我们把这个函数称作任务调度的前导函数。它先判断要进行任务切换的条件，如果条件允许进行任务调度，则调用OSCtxSw()。这个函数是真正实现任务调度的函数。由于期间要对堆栈进行操作，所以OSCtxSw()一般用汇编语言写成。它将正在运行的任务的CPU的SR寄存器推入堆栈，然后把R4~R15压栈。接着把当前的SP保存在TCB->OSTCBStkPtr中，然后把最高优先级的TCB->OSTCBStkPtr的值赋值给SP。这时候，SP就已经指到最高优先级任务的任务堆栈了。然后进行出栈工作，把R15~R4出栈。接着使用RETI返回，这样就把SR和PC出栈了。简单地说，μC/OS-II切换到最高优先级的任务，只是恢复最高优先级任务所有的寄存器并运行中断返回指令（RETI），实际上，所作的只是人为地模仿了一次中断。(2)中断级的任务切换原理μC/OS-II的中断服务子程序和一般前后台的操作有少许不同，往往需要这样操作：保存全部CPU寄存器调用OSIntEnter()或OSIntNesting++开放中断执行用户代码关闭中断调用OSIntExit();恢复所有CPU寄存器RETIOSIntEnter()就是将全局变量OSIntNesting加1。OSIntNesting是中断嵌套层数的变量。μC/OS-II通过它确保在中断嵌套的时候，不进行任务调度。执行完用户的代码后，μC/OS-II调用OSIntExit()，一个与OSSched()很像的函数。在这个函数中，系统首先把OSIntNesting减1，然后判断是否中断嵌套。如果不是的话，并且当前任务不是最高优先级的任务，那么找到优先级最高的任务，执行OSIntCtxSw()这一出中断任务切换函数。因为，在这之前已经做好了压栈工作；在这个函数中，要进行R15~R4的出栈工作。而且，由于在之前调用函数的时候，可能已经有一些寄存器被压入了堆栈。所以要进行堆栈指针的调整，使得能够从正确的位置出栈。
ucosII与unix和linux的优缺点比较
μC/OS-II是专门为计算机的嵌入式应用设计的，μC/OS-II 具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点， 最小内核可编译至 2KB 。μC/OS-II 已经移植到了几乎所有知名的CPU 上。
unix 是商业软件，一般用在服务器上。Unix因为其安全可靠，高效强大的特点在服务器领域得到了广泛的应用。
linux 免费，安全，稳定，应用范围广，在嵌入式上，服务器上，家用机，都有广泛应用。
μC/OS-II Linux 都适合用在嵌入式上。但μC/OS-II 是专为嵌入式而设计，这样的结果是，运行效率更高，占用资源更少。
unix linux 都可以用作服务器上，两者使用率都高。但Unix一开始是贝尔实验实开始的,专门为大型服务器开发的一个操作系统,linux 虽然不是专门针对服务器而开发，但其源码公开，完全可以修改，使得两者差异不大，最主要的发行版redhat linux 就是在服务器上用得很多的系统.
